Go to the documentation of this file.00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00017
00018 #include "btGearConstraint.h"
00019
00020 btGearConstraint::btGearConstraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, const btVector3& axisInA,const btVector3& axisInB, btScalar ratio)
00021 :btTypedConstraint(GEAR_CONSTRAINT_TYPE,rbA,rbB),
00022 m_axisInA(axisInA),
00023 m_axisInB(axisInB),
00024 m_ratio(ratio)
00025 {
00026 }
00027
00028 btGearConstraint::~btGearConstraint ()
00029 {
00030 }
00031
00032 void btGearConstraint::getInfo1 (btConstraintInfo1* info)
00033 {
00034 info->m_numConstraintRows = 1;
00035 info->nub = 1;
00036 }
00037
00038 void btGearConstraint::getInfo2 (btConstraintInfo2* info)
00039 {
00040 btVector3 globalAxisA, globalAxisB;
00041
00042 globalAxisA = m_rbA.getWorldTransform().getBasis()*this->m_axisInA;
00043 globalAxisB = m_rbB.getWorldTransform().getBasis()*this->m_axisInB;
00044
00045 info->m_J1angularAxis[0] = globalAxisA[0];
00046 info->m_J1angularAxis[1] = globalAxisA[1];
00047 info->m_J1angularAxis[2] = globalAxisA[2];
00048
00049 info->m_J2angularAxis[0] = m_ratio*globalAxisB[0];
00050 info->m_J2angularAxis[1] = m_ratio*globalAxisB[1];
00051 info->m_J2angularAxis[2] = m_ratio*globalAxisB[2];
00052
00053 }
00054