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00018 #include "btUniversalConstraint.h"
00019 #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
00020 #include "LinearMath/btTransformUtil.h"
00021
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00023
00024 #define UNIV_EPS btScalar(0.01f)
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00029
00030 btUniversalConstraint::btUniversalConstraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, const btVector3& anchor, const btVector3& axis1, const btVector3& axis2)
00031 : btGeneric6DofConstraint(rbA, rbB, btTransform::getIdentity(), btTransform::getIdentity(), true),
00032 m_anchor(anchor),
00033 m_axis1(axis1),
00034 m_axis2(axis2)
00035 {
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00040
00041
00042
00043
00044
00045 btVector3 zAxis = m_axis1.normalize();
00046 btVector3 yAxis = m_axis2.normalize();
00047 btVector3 xAxis = yAxis.cross(zAxis);
00048 btTransform frameInW;
00049 frameInW.setIdentity();
00050 frameInW.getBasis().setValue( xAxis[0], yAxis[0], zAxis[0],
00051 xAxis[1], yAxis[1], zAxis[1],
00052 xAxis[2], yAxis[2], zAxis[2]);
00053 frameInW.setOrigin(anchor);
00054
00055 m_frameInA = rbA.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
00056 m_frameInB = rbB.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
00057
00058 setLinearLowerLimit(btVector3(0., 0., 0.));
00059 setLinearUpperLimit(btVector3(0., 0., 0.));
00060 setAngularLowerLimit(btVector3(0.f, -SIMD_HALF_PI + UNIV_EPS, -SIMD_PI + UNIV_EPS));
00061 setAngularUpperLimit(btVector3(0.f, SIMD_HALF_PI - UNIV_EPS, SIMD_PI - UNIV_EPS));
00062 }
00063
00064 void btUniversalConstraint::setAxis(const btVector3& axis1,const btVector3& axis2)
00065 {
00066 m_axis1 = axis1;
00067 m_axis2 = axis2;
00068
00069 btVector3 zAxis = axis1.normalized();
00070 btVector3 yAxis = axis2.normalized();
00071 btVector3 xAxis = yAxis.cross(zAxis);
00072
00073 btTransform frameInW;
00074 frameInW.setIdentity();
00075 frameInW.getBasis().setValue( xAxis[0], yAxis[0], zAxis[0],
00076 xAxis[1], yAxis[1], zAxis[1],
00077 xAxis[2], yAxis[2], zAxis[2]);
00078 frameInW.setOrigin(m_anchor);
00079
00080
00081 m_frameInA = m_rbA.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
00082 m_frameInB = m_rbB.getCenterOfMassTransform().inverse() * frameInW;
00083
00084 calculateTransforms();
00085 }
00086
00087